Це можна зробити так:

list_3 = [ f'{i}-{j}' for i, j in zip(list_1, list_2) ]

або так

list_3 = [*map(lambda x: f'{x[0]}-{x[1]}', zip(list_1, list_2))]

або так

list_3 = [*map(lambda x: '-'.join(x), zip(list_1, list_2))]

або так

list_3 = [*map(lambda x, y: f'{x}-{y}', list_1, list_2)]

або так

list_3 = [*map('{}-{}'.format, list_1, list_2)]

або так (поки що найкоротший запис)

list_3 = [*map('-'.join, zip(list_1, list_2))]